低压伺服驱动器作为现代工业运动控制的重要组成部分，通过力矩、速度和位置对伺服电机进行精确控制，广泛应用于低压供电场合、定位控制、移动供电场合等安装空间小、用电安全性高的自动化应用场景，如智能物流AGV驱动系统、风电变桨控制系统、人机协同的协作机器人、产线传送装置、通道闸门控制、抓取及搬运机械装置、雕刻机等。
单片机作为电机驱动系统设计的控制核心，是系统整体性能和设计的关键。
极海低压伺服驱动器应用方案介绍
极海APM32F407低压伺服驱动器应用方案，具有高效运算处理能力、高可靠性、高功率密度，在不同温度、湿度、振动等工业环境中可实现稳定运行，主控MCU丰富外设接口支持伺服电机系统一体化设计。
APM32F407低压伺服驱动器方案特点：
•基于APM32F407系列高性能MCU，主频高达168MHz
•大容量存储，Flash高达1MB，SRAM192+4KB，SDRAM2MB，支持外部存储器拓展，满足复杂系统设计需求
•3个独立ADC，可同时采集电机电流和母线电压
•内置EMMC接口，Wait时序在100ns以内，满足与外围FPGA高效通信应用
•内置CAN接口，实现CANopen总线协议，与PLC等主站通信
•最高通信速率可达42Mbit/s的SPI口，可快速访问EtherCAT芯片，实现EtherCAT总线通信
APM32F407低压伺服驱动器方案实现框图
APM32F407MCU优势：
出色的运算能力
Arm®Cortex®-M4F内核，支持单精度FPU和增强型DSP处理指令，在常温下可以进行适当超频以满足伺服控制系统uS级别电流环控制等高实时性应用。
丰富的片上资源
丰富的应用外设，满足伺服控制系统丰富外围器件的连接与应用场景，可对电机、驱动器和减速机进行一体化设计，实现更优于分立式的功率密度，充分优化系统。
高性能ADC
ADC采样精度高，可对电流进行精确监测，从而实现有效的闭环控制。
极海同时提供低压伺服驱动器整个开发过程中的软硬件技术支持与demo板。整机模块工作过程如下：主控采用APM32F407高性能MCU，通过高级定时器，可输出3组互补PWM来控制PMSM电机的转动；通过3个独立ADC对电机电流和母线电压进行采样；通用定时器的编码器模式获取增量编码器的脉冲信号；通过电流环、速度环、位置环控制，实现电机速度稳定控制、位置精准控制；通过SPI访问EtherCAT从站芯片，实现EtherCAT总线通信。
APM32F407低压伺服驱动器实物图
APM32F407低压伺服驱动器应用方案规格：
✓两种控制模式
速度模式：可设定目标速度，电机按照设定速度旋转。
位置模式：可设定旋转角度，电机停留在设定位置。
✓接口资源
1：霍尔信号接口
2：编码器信号接口
3：UVW接口
4：LCD显示
5：EtherCAT接口
6：12~60V电源接口
7：按键（从上到下）：参数减，模式切换，启/停，参数加
✓控制方式
双闭环控制（速度模式）
三闭环控制（位置模式）
✓PWM频率
10KHz
✓电机转速
-3000~3000rpm（4对极）
✓位置设置范围
0~36000°
